光纖振動(dòng)傳感利用單根光纖同時(shí)實(shí)現(xiàn)振動(dòng)監(jiān)測(cè)和信號(hào)傳輸，具有靈敏度高、響應(yīng)快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、分布均勻等優(yōu)點(diǎn)，在結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)、油氣管道泄漏監(jiān)測(cè)、周界防護(hù)和地震監(jiān)測(cè)等工程領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。當(dāng)前，光纖振動(dòng)傳感多使用分布式聲波傳感技術(shù)，其傳感距離被限制在100公里以內(nèi)。

對(duì)于自動(dòng)化行業(yè)的老鳥(niǎo)，zi深的機(jī)電工程師來(lái)說(shuō)，選擇合適的“機(jī)器人”也許是一個(gè)簡(jiǎn)單的工作。但是對(duì)于那些di一次準(zhǔn)備購(gòu)買、導(dǎo)入機(jī)器人的設(shè)計(jì)人員或工廠來(lái)說(shuō)，也許會(huì)有些迷茫。下面，我們從9個(gè)專業(yè)的參數(shù)方面，來(lái)告訴你如何選擇一個(gè)合適的工業(yè)機(jī)器人。

01 應(yīng)用場(chǎng)合

首先，zui重要的源頭是評(píng)估導(dǎo)入的機(jī)器人，是用于怎樣的應(yīng)用場(chǎng)合以及什么樣的制程。

若是應(yīng)用制程需要在人工旁邊由機(jī)器協(xié)同完成，對(duì)于通常的人機(jī)混合的半自動(dòng)線，特別是需要經(jīng)常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應(yīng)器的場(chǎng)合，協(xié)作型機(jī)器人(Cobots)應(yīng)該是一個(gè)很好的選項(xiàng)。

如果是尋找一個(gè)緊湊型的取放(Pick& Place)料機(jī)器人，你可能想選擇一個(gè)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人(Scara)。

如果是尋找針對(duì)小型物件，快速取放的場(chǎng)合，并聯(lián)機(jī)器人(Delta)zui適合這樣的需求。

接下來(lái)的討論，我們將針對(duì)垂直關(guān)節(jié)多軸機(jī)器人(Multi-axis)。這種機(jī)器人可以適應(yīng)一個(gè)非常大范圍的應(yīng)用。從取、放料到碼垛，以及噴涂，去毛刺，焊接等專用制程。現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人制造商基本上針對(duì)每一種應(yīng)用制程都有相應(yīng)的機(jī)器人方案。你所做的只需要明確你希望機(jī)器人為你做哪個(gè)工作，以及從不同的種類當(dāng)中，選擇zui適合的型號(hào)。

02 有效負(fù)載

有效負(fù)載是，機(jī)器人在其工作空間可以攜帶的zui大負(fù)荷，例如3Kg到1300Kg不等。

如果你希望機(jī)器人完成將目標(biāo)工件從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機(jī)器人手爪的重量加總到其工作負(fù)荷。

另外特別需要注意的是機(jī)器人的負(fù)載曲線，在空間范圍的不同距離位置，實(shí)際負(fù)載能力會(huì)有差異。

03 自由度(軸數(shù))

機(jī)器人配置的軸數(shù)直接關(guān)聯(lián)其自由度。如果是針對(duì)一個(gè)簡(jiǎn)單的直來(lái)直去的場(chǎng)合，比如從一條皮帶線取放到另一條，簡(jiǎn)單的4軸機(jī)器人就足以應(yīng)對(duì)。

但是，如果應(yīng)用場(chǎng)景在一個(gè)狹小的工作空間，且機(jī)器人手臂需要很多的扭曲和轉(zhuǎn)動(dòng)，6軸或7軸機(jī)器人將是zui好的選擇。

軸數(shù)一般取決于應(yīng)用場(chǎng)合。應(yīng)當(dāng)注意，在成本允許的前提下，選型多一點(diǎn)的軸數(shù)在靈活性方面不是問(wèn)題。這樣方便后續(xù)重復(fù)利用改造機(jī)器人到另一個(gè)應(yīng)用制程，能適應(yīng)更多的工作任務(wù)，而不是發(fā)現(xiàn)軸數(shù)不夠。

機(jī)器人制造商傾向于使用各自略有不同的軸或關(guān)節(jié)命名?；旧?，di一關(guān)節(jié)（J1）是zui接近機(jī)器人底座的那個(gè)。接下來(lái)的關(guān)節(jié)稱為J2，J3，J4和依此類推，直到到達(dá)手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司則使用字母命名他們機(jī)器人的軸。

04 zui大作動(dòng)范圍

當(dāng)評(píng)估目標(biāo)應(yīng)用場(chǎng)合的時(shí)候，應(yīng)該了解機(jī)器人需要到達(dá)的zui大距離。選擇一個(gè)機(jī)器人不是僅僅憑它的有效載荷，也需要綜合考量它到達(dá)的確切距離。每個(gè)公司都會(huì)給出相應(yīng)機(jī)器人的作動(dòng)范圍圖，由此可以判斷，該機(jī)器人是否適合于特定的應(yīng)用。機(jī)器人的水平運(yùn)動(dòng)范圍，注意機(jī)器人在近身及后方的一片非工作區(qū)域。